ABB工业机器人二次开发与应用

本书以ABB工业机器人为例，深入浅出地呈现了工业机器人的二次开发方法与过程。在优秀章，详细介绍了机器人与PLC之间的数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数、实时发送机器人位置/速度/错误号等信息、以及Modbus/TCP通信。第二章介绍了基于Socket通信的视觉引导抓取，包括先拍照后抓取、先抓取后拍照和飞拍等不同模式，并以康耐视In-Sight为例，进行实例讲解。第三章则介绍了基于PC SDK的二次开发，包括上位机对机器人数据和I/O信号的读写与订阅，对机器人的控制等。第四章详细介绍了基于RobotStudio SDK的二次开发，包括自定义Smart组件和添加自定义功能。第五章介绍了基于Robot Web Services的二次开发，包括读取机器人系统信息、状态信息、输出信号、控制机器人电机以及对机器人的Jog控制等。第六章介绍了Externally Guided Motion，包括EGM相关指令、实时数据流输出和基于LeapMotion的手势操控。