自主水下机器人实时避碰方法
图书信息
书名：自主水下机器人实时避碰方法作者：徐红丽,高雷
包装：平装
开本：16
出版社：科学出版社
出版时间：2020-11-01
图书简介
本书详细阐述了如何设计一个完整的AUV实时避碰系统，包括避碰声呐数据融合方法、声呐图像处理方法、实时避碰决策方法、实时避碰学习方法以及实时路径规划方法等多个部分。其中，作者针对测距声呐数据的不确定性，提出了基于D-S证据理论的测距声呐数据融合方法，并进行了仿真和湖试数据验证。针对声呐图像的处理，本书提出了多种方法，如滤波、分割、形态学处理、障碍物特征提取等。针对实时避碰决策，本书提出了模糊避碰决策和基于有限自动机的三维避碰过程建模，以及基于BP算法的避碰神经网络设计。针对实时路径规划，本书提出了基于免疫遗传算法和改进蚁群算法的实时路径规划方法，并进行了仿真分析。最后，本书还提出了一种实时避碰能力的定量评价方法。
推荐理由
本书系统地介绍了AUV实时避碰系统的设计方法，能够为科研人员和工程技术人员提供有益的参考，尤其适合从事AUV开发和研究的读者。该书提出的避碰声呐数据融合方法、声呐图像处理方法、实时避碰决策方法、实时避碰学习方法以及实时路径规划方法具有较高的参考价值，对于提高AUV自主避撞能力具有重大意义。
