移动机器人学：数学基础、模型构建及实现方法
图书信息
书名：移动机器人学：数学基础、模型构建及实现方法作者：朗佐·凯利,Alonzo Kelly,王巍 崔维娜 等译
包装：平装
开本：16
页数：580页
出版社：机械工业出版社
出版时间：2020-2-1
图书简介
本书遵循数学基础、模型构建和实现方法的逻辑结构，针对移动机器人运动控制、环境感知和智能规划所涉及的理论问题进行了深入阐述。本书介绍了机器人建模和参数优化所需的数学方法，包括矩阵理论、刚体模型表达、运动学模型、位姿变换、函数的线性化和优化、方程组求解方法、非线性优化方法、微分代数和微分方程等。在上述数学基础上，阐述了机器人动力学模型的构建方法。在讲解机器人位姿估计理论之前，本书介绍了以概率论为基础的*优估计方法。在明确系统模型和参数辨识方法的基础上，对移动机器人控制方法进行了系统论述，包括经典控制方法和基于状态空间的现代控制方法。对变化环境的实时感知是移动机器人区别于工业机器人的另一大特征，因此，本书对移动机器人多种感知传感器的技术原理及其数据处理算法进行了系统阐述。基于前面的理论和方法，书中详细介绍了移动机器人的定位和地图构建这一综合性技术。*后，本书对移动机器人运动规划问题进行了探讨。
推荐理由
本书详细讲述了移动机器人的数学基础、模型构建和实现方法，从理论和实践的角度介绍了移动机器人系统设计和编程的各个方面。无论是从基础知识到高级功能，本书都提供了全面的指导和解释，适合高校机器人相关专业的高年级本科生、研究生、高校教师、从事移动机器人研究的科研人员和工程技术人员。读者可以通过本书全面了解移动机器人的运动控制、环境感知和智能规划所涉及的理论问题，学习机器人建模和参数优化所需的数学方法，了解机器人的动力学模型构建方法，掌握机器人控制方法和移动机器人多种感知传感器的技术原理及其数据处理算法，最终实现移动机器人的定位和地图构建。