两轮机器人的运动控制与应用研究

本书系统地研究了两轮机器人的运动控制与应用，主要包含以下方面内容。 第1章 绪论 介绍了本书的研究背景和意义，分析了国内外研究发展现状和文献情况，阐述了对两轮机器人的研究重要性。 第2章 永磁同步两轮机器人电动机的数学模型及控制策略 介绍了永磁同步两轮机器人电动机的坐标系统变换和数学模型，以及SVPWM的原理，给出了两种控制策略。 第3章 两轮机器人的物理建模分析 分析了两轮机器人的工作原理，建立了运动学模型和动力学模型，并进行了线性化和解耦分析，给出了稳定性、能控性、能观性分析。 第4章 两轮机器人平衡控制器研究 介绍了基于极点配置状态的反馈控制器和LQR最优控制器设计。 第5章 控制器仿真实验与结果分析 设计了基于极点配置的反馈控制器和LQR最优控制器的仿真实验，进行了仿真结果分析。 第6章 LQR控制器加权矩阵优化 基于加权矩阵的改进设计，利用粒子群算法进行LQR加权矩阵参数寻优，并进行了仿真实验。 第7章 传感器数据滤波分析 介绍了数据融合的必要性，基于卡尔曼滤波器进行数据融合，给出了姿态检测模型分析和滤波器仿真结果分析。 第8章 两轮割草机器人边缘识别技术 综合论述了边缘识别技术，介绍了几种边缘识别技术。 第9章 两轮割草机器人草地纹理分割技术研究 介绍了眼睛感知特性，提出了根据灰度共生矩阵算法提取分界线，并进行了验证分析和映射。 第10章 两轮割草机器人的控制优化研究 介绍了运动控制描述和非完整动力学跟踪控制，进行了仿真实验与分析。 第11章 两轮机器人的轨迹规划 概述了轨迹规划研究概况，提出了基于图像分割的草地路径规划，给出了两轮割草机器人研究现状和发展趋势。 通过本书的阅读，读者能够了解两轮机器人的运动建模和控制策略，以及在实际应用中的具体案例，对于从事机器人相关研究的工程技术人员具有参考价值。