运动链符号演算与自主行为控制论
图书信息
书名：运动链符号演算与自主行为控制论作者：居鹤华,石宝钱,贾阳,王燕波,王富林
包装：精装
开本：16
全文字数：805
出版社：华中科技大学出版社
出版时间：2021-08-01
图书简介
本书的创新在于建立了3D矢量空间操作代数系统并以此为基础提出了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理，实现了关于机器人拓扑、极性、结构参数及质惯量的完全参数化建模。同时涉及运动链符号演算系统的数理基础、运动链拓扑空间、轴链度量空间、基于链符号的3D空间操作代数、笛卡儿轴链运动学、基于轴不变量的多轴系统正运动学、基于轴不变量的欧拉四元数微分演算等多个方面。本书内容详尽，理论深入，对于从事机器人学研究与开发的工程师、科研人员、教授及研究生等都有很高的参考价值。
推荐理由
该专著建立了3D矢量空间操作代数系统，并以此为基础提出基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理，实现多轴刚体系统的完全参数化建模、求解及控制，具有精确、实时、可靠及通用的特点。本书内容详尽，理论深入，对于机器人学研究与开发的从业者有着较高的参考价值。