深海底采矿机器车运动建模及控制研究

深海底是人类迄今未曾探索完全的领域，也蕴藏着巨大的矿产资源，因此对深海矿物开发技术的研究显得十分重要。随着深海作业技术的不断发展，深海采矿技术已成为当前科技领域中的热点之一。本书以深海底采矿机器车作为研究对象，从运动建模、参数辨识、运动控制三个方面开展了深入的研究，同时给出了部分仿真及实验结果。 本书把研究重点放在了如何提高深海底采矿机器车的运动效率及控制质量上。首先是深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究，通过观测与实验，深入研究了6000m深海底极稀软沉积物底质对机器车的影响，为后续运动建模打下基础。其次是深海底采矿机器车运动建模研究，提供了一套高效精确的建模方法，从轮渐滑模型开始，考虑了多种因素，最终得到了较为精确的非线性动力学模型。接下来，基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计加以研究，解决了模型不确定性问题。最后，在深海底采矿机器车运动控制研究中，本书提出了一种基于混沌反馈控制方法的运动控制策略，并对其进行了仿真验证。 本书的出版，对我国大洋开发及深海矿物开发技术的进步具有一定的现实意义。书中的运动建模、参数辨识、运动控制方法，不仅能为我国深海底采矿机器车的研制提供依据，同时也为深海能源开发、深海制造、深海生态环保等领域的研究提供了借鉴。